Kilobots@UFSC

Entende-se como localização, o processo de determinar a posição do robô em coordenadas absolutas ou relativas, no âmbito global ou local. Devido ao fato de que o Kilobot não possui informações sobre o seu estado, é necessário utilizar a informação dos robôs vizinhos ou utilizar meios externos para determinar a sua localização.

As principais formas de localização para o Kilobot encontradas na literatura utilizam ou a informação dos Kilobots vizinhos e de seu sensor de distância, ou uma plataforma com pontos fixos de comunicação que informam o robô sobre sua posição ou ainda, utilizam visão computacional em conjunto com a comunicação do OHC para determinar e informar a localização do robô.

I. Localização via Software

A localização utilizando apenas o próprio Kilobot é baseada em um complexo algoritmo de distribuição de IDs, seleção de robôs de referência, sensoriamento de distância, comunicação e integração das informações individuais.

• Triangulação simples, utilizando três robôs. ^[1]
• Triangulação a partir da coordenação do movimento. ^[2]
• Passo a passo para construção do algoritmo de triangulação. ^[3]

 

II. Localização via Plataforma de Sensores

A localização utilizando uma plataforma consiste de vários módulos anexados no piso onde o robô se encontra, que são capazes de se comunicar e informar o robô sobre sua localização. No entanto, esta abordagem é limitada ao custo envolvido na produção dos módulos e por não permitir a comunicação direta entre robôs.

• Kilogrid ^[4]

 

III. Localização via Visão Computacional

A localização por visão computacional utiliza uma câmera para rastrear cada um dos robôs no ambiente. As informações são repassadas via um OHC modificado, de maior potência, durante o andamento da tarefa.

• ARK OHC ^[5]

 

Referências